年月	事項
1970年10月	㈱長谷川歯車と米国法人ユーエスエムコーポレーション(USM社)との合弁契約に基づき、東京都大田区南六郷３丁目24番13号に、「株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ」を設立(USM社は1970年12月に資本参加。資本金２億円。出資比率は両社各50％)。㈱長谷川歯車からUSM社との技術提携契約によるハーモニックドライブ機構の営業権を譲受。
1970年11月	松本工場(現長野県安曇野市豊科)においてハーモニックドライブ減速機の製造を開始。
1970年11月	三井物産㈱と非独占的代理店契約締結。
1976年９月	減資１億円により、USM社の100％子会社(新資本金１億円)となる。
1977年11月	FA機器(現メカトロニクス製品)の製造・販売を開始。
1980年11月	三井物産㈱と当社製品の日本国内に販売することに関する販売店契約締結(代理店契約を解除)。
1984年12月	台湾、韓国の市場開拓のための販売代理店を設置。
1987年２月	米国市場へ進出のため子会社エイチ・ディー・システムズ・インコーポレイテッド(現・連結子会社)を設立。
1987年４月	三井物産㈱と当社製品の韓国に販売することに関する販売店契約締結。
1988年６月	新歯形(IH歯形)のハーモニックドライブ減速機の製造、販売を開始。
1989年２月	旧会社の100％子会社として新「株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ」を設立。
1989年３月	旧会社から新会社へ、営業を譲渡。
1989年４月	㈱光電製作所による旧会社の吸収合併。㈱光電製作所の100％子会社となる。
1990年12月	穂高工場(現長野県安曇野市穂高)竣工により生産拠点を松本工場から穂高工場に移転。
1996年３月	ドイツ法人ハーモニック・ドライブ・アントゥリーブステヒニク・ゲーエムベーハー(現ハーモニック・ドライブ・エスイー、現・連結子会社)と当社製品のヨーロッパ、中近東、アフリカ、インド及び南米地域における販売に関する独占販売店契約締結。
1996年12月	ハーモニック・ドライブ・アントゥリーブステヒニク・ゲーエムベーハー(現ハーモニック・ドライブ・エスイー、現・連結子会社)とライセンス及び技術援助契約を締結。
1998年３月	社団法人日本証券業協会に株式店頭登録。
1999年４月	子会社　株式会社エッチ・ディ・ロジスティクス(現・連結子会社)を設立。
1999年７月 2002年７月	子会社　株式会社ハーモニック　プレシジョン(現・連結子会社)を設立。ハーモニック・ドライブ・アーゲー(現ハーモニック・ドライブ・エスイー、現・連結子会社)の発行済株式の25％を取得。
2003年４月 2004年12月	子会社　株式会社ハーモニック・エイディ(現・連結子会社)を設立。㈱ジャスダック証券取引所に株式を上場。(2010年4月の㈱大阪証券取引所と㈱ジャスダック証券取引所の合併に伴い、㈱大阪証券取引所ＪＡＳＤＡＱ市場に名称変更。)

年月	事項
2005年２月	三井物産㈱と台湾地域における一手販売店契約締結。
2005年３月	三井物産㈱と韓国地域における一手販売店契約締結(販売店契約を解除)。
2005年12月	子会社　ハーモニック・ドライブ・エルエルシー(現・連結子会社)を米国に設立。
2007年５月	㈱ウィンベル(現・連結子会社)と業務及び資本提携契約を締結。
2008年９月	ドイツ法人ハーモニック・ドライブ・アーゲー(現ハーモニック・ドライブ・エスイー、現・連結子会社)と1996年３月締結した独占販売店契約及び1996年12月締結した技術援助契約の発展的契約更改。ハーモニック・ドライブ・アーゲー(現ハーモニック・ドライブ・エスイー、現・連結子会社)の発行済株式の10％を追加取得(所有比率を25％から35％へ引上げ)。
2008年10月	青梅鋳造㈱(現・持分法適用会社)と業務及び資本提携契約を締結。
2008年11月	青梅鋳造㈱(現・持分法適用会社)既存株主からの株式取得及び同社が行う第三者割当方式による募集株式の発行を引受け、発行済株式の49.2％を取得。
2009年２月	三井物産㈱と締結した以下の契約を解除。①1980年11月締結の日本国内に販売することに関する販売店契約、②2005年２月締結の台湾地域における一手販売店契約、③2005年３月締結の韓国地域における一手販売店契約。
2010年10月	大阪証券取引所ヘラクレス市場、同取引所ＪＡＳＤＡＱ市場及びＮＥＯ市場の統合に伴い、大阪証券取引所ＪＡＳＤＡＱ(スタンダード)に株式を上場。
2011年１月	中国への販売拡大、技術サービスの充実を図るため哈默納科(上海)商貿有限公司(現・連結子会社)を設立。
2013年２月	中国、韓国などの東アジア圏での精密遊星減速機の販売拡大及び生産体制構築のため、三益ＨＤＳ㈱との合弁会社三益ＡＤＭ株式会社(現・連結子会社)を韓国に設立。
2013年７月	東京証券取引所と大阪証券取引所の現物市場の統合に伴い、東京証券取引所ＪＡＳＤＡＱ(スタンダード)に株式を上場。
2017年３月	ドイツ法人ハーモニック・ドライブ・アーゲー(現ハーモニック・ドライブ・エスイー、現・連結子会社)の発行済株式63.2％を㈱産業革新機構(現・㈱ＩＮＣＪ)と共同で追加取得し子会社化。(所有比率　当社36.8％から74.7％に引上げ、㈱産業革新機構(現・㈱ＩＮＣＪ)25.3％)
2021年２月	合弁相手先が保有する米国子会社ハーモニック・ドライブ・エルエルシーの全持分を米国持株会社エイチ・ディ・システムズ・インコーポレイテッドが買い取り、完全子会社化。
2021年６月	㈱ウィンベル（現・連結子会社）の株式を追加取得し、完全子会社化。
2021年７月	㈱INCJと共同で設立した合同会社エイチ・ディ・マネジメントの相手先持分の全部を取得し、ハーモニック・ドライブ・エスイーを完全子会社化。
2022年４月	東京証券取引所の市場区分の見直しに伴い、ＪＡＳＤＡＱ（スタンダード）からスタンダード市場に移行。

Harmonic Drive Systems Inc.JP:6324